- Em 1766, o capitão-general de São Paulo, D. Luís Antônio de Souza Botelho Mourão, encarregou Antônio Corrêa Barbosa de fundar uma povoação na foz do rio Piracicaba. No entanto, o capitão povoador optou pelo local onde já se haviam fixados alguns posseiros e onde habitavam os índios Paiaguás, à margem direita do salto, a 90 quilômetros da foz, no lugar mais apropriado da região. A povoação seria ponto de apoio às embarcações que desciam o rio Tiête e daria retaguarda ao abastecimento do forte de Iguatemi, fronteiriço do território do Paraguai.

Oficialmente, o povoado de Piracicaba, termo da Vila de Itu, foi fundado em 1o. de agosto de 1767, sob a invocação de Nossa Senhora dos Prazeres. Em 1774, a povoação constitui-se freguesia, com uma população estimada em 230 habitantes, desvinculando-se de Itu em 21 de junho.

Em 1784, Piracicaba foi transferida para a margem esquerda do rio, logo abaixo do salto, onde os terrenos melhores favoreciam sua expansão. A fertilidade da terra atraiu muitos fazendeiros, ocasionando a disputa de terras. Em 29 de novembro de 1821, Piracicaba foi elevada à categoria de vila, tomando o nome de Vila Nova da Constituição, em homenagem à promulgação da Constituição Portuguesa, ocorrida naquele ano.

A partir de 1836, houve um importante período de expansão. Não havia lote de terra desocupado e predominavam as pequenas propriedades. Além da cultura do café, os campos eram cobertos pelas plantações de arroz, feijão e milho, de algodão e fumo, mais pastagens para criação de gado. Piracicaba era um respeitado centro abastecedor.

Em 24 de abril de 1856, Vila Nova da Constituição foi elevada à categoria de cidade. Em 1877, por petição do então vereador Prudente de Moraes, mais tarde primeiro presidente civil do Brasil, o nome da cidade foi oficialmente mudado para Piracicaba, "o mais certo, o correto e como era conhecida popularmente".